neubility
휴머노이드 로봇 제어 소프트웨어 엔지니어
정규직(풀타임)대면근무하드웨어·임베디드연구·R&D
AI 요약
뉴빌리티(Neubility)에서 휴머노이드 전신 제어 및 컨트롤 스택 총괄 엔지니어를 채용합니다. 상반신 FK/IK 및 다관절 조작, Whole-Body Control, 시뮬레이션(MuJoCo/Isaac Sim) 기반 검증, ROS2/DDS 기반 미들웨어 통합, Sim-to-Real 보정, IL/RL 정책 연동 등 실무 전반을 설계·구현합니다. C++/Python 개발 경험과 실물 로봇 제어 경험(2년 이상)을 요구하며 서울 성동구 출근(정규직)입니다.
주요 업무
1) 휴머노이드 상반신 제어 설계·구현: FK/IK, Jacobian 기반 제어, Manipulation(팔/손), Coordinated Motion, 실내외 환경을 고려한 강건·안전·실시간 제어 알고리즘 개발
2) 시뮬레이션 및 검증 환경 개발: MuJoCo/Isaac Sim 기반 시뮬레이션 구축·유지, 전신 제어 성능 테스트 및 파라미터 튜닝 자동화, Sim-to-Real 갭 분석 및 보정
3) 미들웨어 및 시스템 통합(ROS2/DDS 기반): 센서·액추에이터·제어모듈·AI 정책 인터페이스 설계, Real-time control pipeline 및 latency 최적화, Safety Layer·Fault Detection & Recovery 설계
4) 학습 기반 제어(IL/RL) 시스템 연동: RL/IL 기반 manipulation policy의 실제 로봇 적용, policy inference와 control stack 연동 구조 설계, safety boundary·fallback controller·residual learning 적용
자격 요건
로봇공학·전자·기계·컴퓨터 관련 전공, 로봇 제어 및 실물 로봇 제어 경험 2년 이상, C++ 및 Python 기반 로봇 제어 소프트웨어 개발 경험, Kinematics/Dynamics 기반 상위 제어(FK/IK, Trajectory Planning, Task Space Control) 이해, MuJoCo/Isaac Sim/PyBullet 등 시뮬레이터 활용 경험, Git 기반 협업 경험 및 cross-functional 팀과의 협업 역량
기술 스택
C++PythonMuJoCoIsaac SimPyBulletROS2DDSRT-middlewareGitQP solverPD/Impedance/Inverse DynamicsIMUForce/Torque sensorJoint torque estimationSim-to-RealDomain RandomizationReal-time controlReinforcement LearningImitation Learning